优必选工业版人形机器人Walker　S在模拟的极氪工厂分拣。

乐聚轮式人形机器人搬运货物。

一个模拟的工厂货架场景里，多台乐聚公司的轮式人形机器人穿梭其中，完成货物的搬运。

“如果不做展示，我们就不来参展了。”乐聚一位员工告诉南都记者，旗下新推出的这款轮式双臂人形机器人，应用到3C、汽车、家电等行业的搬运场景已不成问题。搬运能力实景展示的还有逐际动力。该公司双足人形机器人CL-1能够完成负重深蹲和举起的动作，从而把重物放置在货架的不同高度。

8月21日开幕的2024世界机器人大会上，有27家人形机器人整机厂商参展。像乐聚、逐际动力这样在展厅直接搭建应用场景，初步呈现人形机器人动手干活能力的公司明显增加。

机器人完成物品上架和取货　　

本次机器人大会期间，银河通用沿用了此前已对外展示的商超药店布景，让轮式双臂人形机器人Galbot　G1完成物品上架和取货任务。一位银河通用员工向南都记者介绍，预期今年十一前后，商超场景将正式铺开。届时，在一家店面，两台机器人分工协作，一台负责盘点补货，另一台负责取货清理。

美团是银河通用第一大外部投资方，二者在人形机器人商业落地上合作密切。上述银河通用员工透露，今年9月中旬的中国国际服务贸易交易会上，Galbot　G1有望出现在美团的展台，进一步凸显二者的紧密关系。南都此前报道，银河通用还计划和美团合作，打造24小时的无人药店。

缺席7月世界人工智能大会的优必选，这一次带来一套人形机器人工业场景的解决方案。过去的半年时间内，优必选已相继同蔚来、东风柳汽、一汽-大众、吉利等汽车厂商达成合作，在汽车生产线部署人形机器人，提升机器人在具体场景下的实操能力。于是，优必选也将汽车制造场景搬到了机器人大会现场，涵盖质检、分拣和搬运等工序的演示。

鲜少公开露面的智元机器人公司，携近日发布的两款人形机器人新品现身，并现场演示了操作和交互能力。双足人形机器人远征A2定位于交互服务和营销场景，可以和看展的观众进行一定的人机互动；面向工业场景的轮式人形机器人远征A2-W，则在双臂和夹爪的配合下，现场操作工业零部件的抓放。

智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松此前告诉南都记者，预估双足人形机器人远征A2今年发货量约200台，轮式人形机器人远征A2-W则在100台左右。　　

家庭服务式机器人可做简单家务　　

总体来看，参展的人形机器人公司多把B端商用及工业场景作为突破口，但也有初创公司坚定C端路线。由00后耶鲁大学博士杨丰瑜创立的UniX　AI(优理奇科技)就是其中之一。据该公司一位员工介绍，其公司研发的Wanda轮式双臂人形机器人定位于家庭服务式机器人，帮人类完成洗衣、叠衣、做早餐等简单家务场景。Wanda在大会展厅化身厨师，展示厨房场景的操作技能。

前述UniX　AI员工表示，之所以选择C端，除了市场竞争相对较小，还与创始人杨丰瑜的擅长领域相关——其研发的触觉大模型UniTouch可以执行各种触觉感知任务，在C端的应用需求较高。这名员工举例说，比如要打开洗衣机门，但门和洗衣机滚筒之间可能仅有2厘米缝隙，靠视觉很难识别，这时需要利用触觉摸到门，将其打开。不过，由于机器人的使用存在门槛，现阶段Wanda不会直接面向普通消费者，而着眼于有C端场景的B端客户，比如酒店、商超等。

各类实景展示背后，是人形机器人公司商业化落地的追赶心态。前述乐聚员工表示:“我们现在已经不做炫技的事儿了，这没有太大价值，而是让机器人具备更多上手操作的能力。因为我们要做的是一个工具，进工厂帮助人类完成任务。”

趋势

轮式人形机器人蔚然成风　行业走务实路线

轮式人形机器人的渐进式路线已蔚然成风。今年的世界机器人大会现场，不少原本研发双足人形机器人的公司，纷纷推出“轮式底盘+双臂”的折中设计方案。另外，一些初创公司玩家从起步便选择以轮式人形机器人为切入点。

据南都记者不完全梳理，至少有智元、乐聚、星动纪元三家双足人形机器人厂商，在展厅首秀新款轮式人形机器人。银河通用、帕西尼感知、星海图、星尘智能、UniX　AI(优理奇)等初创企业，则依靠轮式人形机器人起家。

“比较务实了一点。”帕西尼感知CTO张恒第对南都记者说，“一开始做人形，先把噱头炒起来，等到落地就开始算账了。”

机器人的基础功能大体分为理解、操作和移动。张恒第认为，人形机器人最有价值的部分在机器人的手，双手进行劳动，劳动创造价值，而腿的价值主要是移动。但日常80%以上的场景可能用不上双腿的运动能力，机器人基本在平地移动，上下楼也有电梯。基于此种判断，帕西尼感知将旗下Tora-one人形机器人设计成“轮式底盘+可折叠单腿”的形态。

实际上，人形机器人厂商看重轮式设计背后的比较优势。多位行业人士将轮式视为更高效、更成熟的方案。

据张恒第介绍，轮式底盘的造价低，可以将人形机器人整机的成本拉低一半。而且，运行过程中，后台的算力资源也能省出来一部分。

一位乐聚员工补充说，轮式设计解决了人形机器人稳定性的问题，“起码不会摔”；也解决了电量焦虑，续航方面，乐聚这款轮臂式机器人单次可运行8小时，除去2小时充电时间之后，一天大致能工作15至20小时。

“虽然双足是一种最终形态，但目前工厂最需要的还是能够完成工序的产品形态。”智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松此前向南都记者坦言。

面对轮式折中路线的兴起，一些双足人形机器人厂商不为所动，有公司直接表示不会进入轮式赛道。

全人形机器人公司开普勒CEO胡德波向南都记者回应称，轮式在一些特定场景确实更合适，短期之内有用武之地，因此早期会和双足方案并存；但中长期而言，双足机器人由于其通用性，会在未来成为主流，大规模替代人，而轮式人形机器人对环境的适应性肯定不如双足。

业内通常认为，轮式的运动范围受限，双足人形机器人的价值在于能够适应各类复杂的地形和场景。

亦有人形机器人厂商人士并不看好双足设计。“双足天然就不是一个好的方案。”星海图商业化负责人虞磊向南都记者表示，解决室外非人类制造环境的通用性问题，四足优于双足。据此，他更赞同“机器狗四足+上半身人形双臂”的设计。虞磊说，双足的价值可能仅存于为人类提供情绪价值层面。

尽管存在此种路线争议，不少轮式人形机器人厂商依旧把双足作为未来研发目标。银河通用一名员工说，如果双足的成本足够低，执行任务更加顺利，后续也会非常支持双足的方案。

专注于人形机器人赛道投资的峰瑞资本副总裁颜黔杭曾向南都记者分析，对于偏操作的公司，它们希望将更多精力投入到复杂的上肢操作能力上；而从双足切入的公司，认为当前操作能力实现的挑战更大，但腿部的技术“收敛”相对明确，落地速度更快。“这两条路线不好说孰优孰劣，大家都是从自己的技术储备和技术能力出发，选择研发的重心”。

采写/摄影:南都见习记者 杨柳