智元灵犀机器人X1向“稚晖君”走路的过程

时隔一年，“稚晖君”彭志辉的第二代人形机器人来了，智能交互和商业落地都加速进化。

钛媒体App获悉，8月18日上午，智元机器人2024年度新品发布会上，稚晖君发布“远征”与“灵犀”两大家族共计五款商用人形机器人新品：

交互服务机器人远征A2， 柔性智造机器人远征A2-W， 重载特种机器人远征A2-Max， 智元X-Lab孵化的首个全栈开源机器人灵犀X1， 专业数采机器人灵犀X1-W

同时，智元还展示在机器人动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研发的技术成果；此外，智元机器人前瞻性地定义了具身智能G1到G5技术路线图，并推出了具身智能数据系统AIDEA等。智元表示，结合轮式与足式两种形态，覆盖交互服务、柔性智造、特种作业、科研教育和数据采集等应用场景。

值得一提的是，灵犀X1机器人售价0元，将本体设计图纸、软件框架、 中间件源码、基础运控算法等核心组件通过开源方式服务开发者，“希望对于机器人科技感兴趣的同学们，未来人形机器人人人造”。

智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松会前向钛媒体App等透露，智元双足人形机器人预计今年10月份开始量产，后期预计一个月生产100台。智元机器人今年整体出货量预计达300台左右，其中人形200台、轮式机器人预计出货100台左右。他强调，最终肯定可以超过300台这一数量。

会上，智元联合创始人彭志辉表示，从远征系列机器人新品，到智元具身智身全栈解决方案，再到灵犀X1的开源，以及部件的预售，公司一直致力于推动 AI 和机器人技术的边界，来不断探索更多的可能性。

“我们把技术创新作为公司最核心的竞争力，而商用落地则是检验我们价值最重要的结果体现。所以今年的口号就是智元商用元年。”彭志辉表示。

智元机器人联合创始人彭志辉

成立一年完成七轮融资，“稚晖君”团队打造5款人形机器人

据悉，智元机器人公司成立于2023年2月，公司全称是上海智元新创技术有限公司（AGIBOT），致力于以 Al+机器人的融合创新，打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业，使命是“以智能机器创造无限生产力”。

公司联合创始人“稚晖君”原名彭志辉，于1993年出生于江西吉安，他本科毕业于电子科技大学生命科学与技术学院；2018年研究生毕业于电子科技大学信通学院；毕业后就职于OPPO研究院 AI 实验室担任算法工程师；2020年他参加华为“天才少年”项目，开始前后七轮的面试，最终成为华为员工，从事昇腾 AI 芯片和 AI 算法相关研究工作。2022年12月底，彭志辉被曝离职，他随后在微博证实离职创业，最终联合成立智元机器人公司。截至目前，“稚晖君”B站账号粉丝数达259.2万。

去年8月，智元机器人首次向公众亮相，发布其最新首款具身智能的通用人形机器人远征A1，并且公布该公司已完成多轮融资，投资方包括高瓴、鼎晖、经纬创投、高榕、蓝驰创投、百度等机构。

过去一年间，智元机器人很少参与行业内大会和展示亮相，少见产品迭代视频，但该公司发展持续引发广泛关注，融资层面不断被曝光和刷新记录。截至目前，智元机器人已完成了天使轮、A轮、A1轮、A1+轮、A2轮、A3轮、A4轮等七轮融资，并已获得北汽、上汽、比亚迪三大汽车主机厂投资。

另有消息指，智元公司估值达到独角兽级别，即初创公司的估值超过10亿美金。

此次，“稚晖君”带着智元团队时隔一年再度公开亮相，并公布5款人形机器人产品，在动力域、感知域、通信域、控制域四大技术层面上都有巨大改进。

动力域：PowerFlow关节模组实现量产化迭代升级；灵巧手自由度数跃升至19个，主动自由度翻倍至12个，引入基于MEMS原理的触觉感知和视触觉感知技术；高精度力控7自由度双臂，能精准执行阻抗控制、导纳控制、力位混控等多种力控任务，也支持双臂拖拽示教模式和可视化调节。 感知域：集成了RGBD相机、激光雷达、全景相机等传感器，引入自动驾驶Occupancy前沿感知方案，通过SLAM算法进一步提升环境理解能力。 通信域：自研了具身原生、轻量化、高性能的智能机器人通信框架AimRT。相比ROS等第三方中间件，提升了性能、稳定性、系统部署的效率和灵活性，同时又完全兼容ROS/ROS2已有生态。AimRT将于9月底开源。 控制域：结合Model-based与Learning-based两种算法，进一步提升机器人运动控制与适应能力；预研了基于自然语言指令集驱动的、可以适配不同机器人本体的AgentOS，基于强化学习，实现机器人技能的精准编排与高效执行。

彭志辉还表示，智元机器人构建了面向机器人的开放生态软件平台AIMA（AI Machine Architecture），覆盖机上、云端和客户端。该平台不仅集成了机器人软件的核心技术，还提供了丰富的二次开发接口。此外，智元机器人形成了一套完整的全流程具身智能数据系统方案AIDEA，而基于AIDEA的百万条真机、千万条仿真数据集将在今年第四季度开源。

产品层面，To B领域，远征A2、远征A2-W已经开始准备交付；轻松搬动40kg的航空箱的远征A2-Max目前正处于产品研发阶段。

To C端领域，全栈开源机器人灵犀X1通过模块化方式，采用串并联混合构型手臂和差分驱动双肩关节设计，支持“机-机模式”，因此，灵犀X1将核心组件开源开放，部件则采用预售方式，今晚5000元定金预售，一个月后补齐尾款，10月15日起首批30套开启发货；专业数采机器人灵犀X1-W能显著降低数据获取成本，是大规模数据采集的普适优选方案。

商业化层面，智元机器人的商业伙伴包括均普智能、数字华夏、科大讯飞、北电数智、软通动力等机构，面向不同场景打造商用落地的解决方案，同时，该公司还与上海人工智能实验室、中国科学院软件研究所等科研机构合作，聚焦多模态大模型和机器人操作系统的技术研发。

人形机器人进入家庭将需要5-8年时间

未来生态和发展层面，智元机器人定义了G1至G5的具身智能技术演进路线。

G1: 基础自动化，即传统自动化，它都是基于手工设计特征，然后配合一些简单机器视觉去做一些反馈，但是整体来说都还是程序化、编程轨迹化这种技术路径，虽然这个阶段也可以解决某些场景下的任务执行问题，但对于手工配置的需求，使得它无法在不同的场景里面去做低成本的快速迁移，所以它几乎不具备具身智能能力。 G2: 通用原子技能，内置任务编排大模型，拥有基础模型能力。而智元目前在G2阶段实现了通用的位姿估计模型UniPose、通用的抓取模型UniGrasp，通用的力控插拔模型UniPlug等一系列零样本和小样本通用原子技能。在G2阶段的原子能力模型，面向柔性智造和交互服务场景，已经在多个实际场景中得到了商业应用。 G3: 端到端操作技能，内置认知推理规划大模型，可以在机器人领域实现端到端智能水平。依靠大量的数据采集，由数据驱动去端到端训练一系列的原子能力，它最大的价值是形成了一套通用的技能训练框架。彭志辉强调，只有这样的具身智能路线，才具备Scaling up。 G4: 端到端操作大模型，它结合前三个阶段的所有路线，希望能够实现一个通用的操作大模型或者叫large motion model（大型运动模型），区别于大语言模型，需要采集单独的行业和场景数据，训练更强的技能，能够生成更有效的操作策略，来实现跨技能程度的泛化效果，来进一步提升整个机器人在复杂任务中的表现，所以这个就是机器的角色的价值。 G5: AGI，这是一个长期的发展目标，就是在提供足够多、高质量的任务数据下，可以形成一个真正、全面的、从感知决策到执行大模型、拥有具身智能、将具备跨任务的泛化能力、开放场景的机器人技术能力，这个时候离AGI更进一步，同时也将实现公司AGIBOT的时刻。

姜青松向钛媒体App等表示，人形机器人目前依然还是在交互服务、营销，以及商业3C、半导体，以及部分工业场景。如果人形机器人进入家庭，他认为还需要未来5-8年时间，甚至更远。

“因为进家庭的条件门槛实在是太高了。人机交互的实际体验会比传统的大屏幕+轮子，会有足够多的客户情绪价值，这是我们今年发货量最大的一块。而工业产品，做起来比我们想象的难，其实我们投入最大，但是今年也会实现一些突破，都能实现一定的商用商用量，但不会量不是很大，我估计应该在百台以内，但这是我们真正的迈出了关键一步。”姜青松称。

目前，智元机器人公司主要对标的是马斯克的特斯拉（Tesla）公司，后者拥有“擎天柱”（Optimus）人形机器人，马斯克曾预估到2025年-2026年其人形机器人进入商用阶段。

“我们会有很多中间态的产品出来，能够出现能够满足一些多用场景，然后慢慢的就是向更高的目标去进发。我们认为，双方的差距不会太大，而且中间会产生很多能商业化的产品，而且我们商用能力、成本控制能力比特斯拉要好。我们（机器人）马上就要量产了，量产以后我们整个的供应链和成本控制，可以在国内达到一个比较高的水准。”姜青松对钛媒体App表示。

当前，AI+机器人赛道融资火热，市场前景广阔。

据IT桔子数据显示，2019年—2023年，中国机器人行业投融资案例从2019年的37起增长至2023年的103起，投资金额从19.83亿元增长至97.39亿元，年复合增长率为38.8%。2024年1-7月，行业共发生78起投融资案例，投融资金额53.62亿元，预计延续增长态势。

Statista最新报告显示，2024年，全球 AI 机器人市场规模将超过190亿美元，较2023年市场规模增长近30%。到2030年，预计这一规模将超过350亿美元。

彭志辉强调，科技的真正价值在于对人类生活的深远影响。智元的目标不仅仅是开发各种机器人、先进技术，更是希望通过开放生态、合作共赢来加速整个行业创新和应用，让机器人真正服务于人类生活和工作的方方面面，实现真正智能机器人去创造无限生产力这一愿景。

“当然，挑战肯定是始终存在的，所以作为科技探索者，在快速变化的环境中，我们将一如既往的继续努力，然后时刻保持敏锐洞察力，还有持续的创新精神。”彭志辉在演讲结尾表示。

（本文首发于钛媒体App，作者｜林志佳，编辑｜胡润峰）