文 | 具身研习社作者 | 吕鑫燚， 编辑：狄鑫彤

2025年成为人形机器人量产元年之际，“灵巧手”被推上台前。

其一，量产意味着有与之匹配的场景承接，场景需要真实的工作能力，灵巧手作为必要的末端执行器，其决定了人形机器人“能干”的上限，可以视为人形机器人重要的边际增量方向，因此自然而然的迎来“出货潮”。

其二，随着整机厂热度持续走高，优秀企业“一股难求”，高昂的入场价格成为投资人布局最大的门槛。而灵巧手厂商既身处于具身智能浪潮内，又是不可或缺的上游供应商的特性，让部分投资人看到布局具身智能的新路径，纷纷下场押注灵巧手。

图片特斯拉

一时间，灵巧手迎来供需两旺、投融两旺的发展阶段。据华安证券预测，2028年全球灵巧手市场规模将达276亿元，复合增长率超50%。

这阵浪潮利好的并不仅仅是灵巧手厂商，整机厂也以灵巧手单品的方式分得一杯羹。其研发的灵巧手不仅可以应用在自己产品，也可供货给其他厂商，撬动第二条营收曲线。

在产业驱动下，灵巧手也迎来了“自进化”，市面上大部分产品已经能实现0.1毫米级动作精度，可完成抓握、装配、旋转等高难度操作，具备在工业质检、医疗手术等场景的落地基础。

但值得注意的是，灵巧手一片广阔的发展前景中，依然隐藏着技术路线的“不确定性”。正如宇树科技创始人王兴兴所说，“硬件上，行业内没有形成共识，很难评价技术路线哪种正确、哪种错误。”

在确定的前景下，走着不确定的发展路线，灵巧手“开卷”了。

降本、差异化、增量，整机厂迎“造手潮”

自研已经成为整机厂的关键词，依托于自研整机厂能最大限度的掌握技术主动权，既能构建技术护城河，亦能形成差异化的发展路线。除了极少数拥有全栈自研能力的玩家外，其余各家自研的方向各有侧重，其中灵巧手成为大多数玩家偏爱的突破方向。

毕竟，想要解决场景痛点，离不开一双巧手。2024年，各家写书法、穿纽扣、打螺丝的技能展示中大部分的功劳都来自于灵巧手。此外，灵巧手整体成本较高，占人形机器人全身成本约为五分之一到四分之一，自研有利于成本下降，能在价格侧争夺商业化蛋糕。

起初各家的灵巧手只是作为“部位”的角色随着人形机器人产品一同发布。步入2024年下半年，部分整机厂开始将灵巧手以“产品”的定位对外发布。通过产品扩容加大自身的核心竞争力。

具体来看，目前星动纪元、魔法原子、智元机器人等都公布过自家灵巧手产品。

其中，星动纪元的“五指仿生灵巧手”XHAND1，共有12个主动自由度，采用纯电驱方式实现全自主五指关节驱动。每个手指配备高分辨率触觉阵列传感器，可提供精确的三维力触觉和温度信息。

星动纪元将灵巧手和其端到端原生机器人大模型ERA-42结合，实现了仅凭一个具身大模型，即可驱动五指灵巧手运用多种工具的能力。在星动纪元发布的视频中，灵巧手已经能完成超过100项复杂精细的操作任务；包括拿起螺钉并用钻紧固、用锤子敲打钉子、扶正水杯并倒水等。

由此可见，自研灵巧手并不单单是硬件突破或者是末端执行器突破场景边际，而是能真正和软件融合，以软硬一体的路线发展。

这一点从魔法原子身上也能看出。前不久，魔法原子对外发布了第一代灵巧手产品，MagicHand S01，具备11个自由度，手部负载高达5公斤，作业场景下最高负载超20公斤。该负载能力得益于MagicHand S01采用了扭矩更大的电机，并通过一体化压铸工艺进一步提升了结构强度。

图片魔法原子

魔法原子曾在接受采访时表示，选择自研灵巧手的原因是想通过自研可以把人形机器人的成本降下来，还能提高人形机器人整机的适配度。

透过魔法原子的灵巧手特性还能看到整机厂“造手”的另一条主线。

整机厂是距离下游最近的角色，一来对自身产品有明确定位，也有清晰的发展方向，能通过结果导向倒推灵巧手的“技能点”，例如加强负重、加强精细化作业能力等；二来，整机厂对下游诉求变化的响应及时，能以最快速度进行针对性迭代，加强持续发展力。

虽然目前暂未有消息表示整机厂的“灵巧手”拿到其他厂商的订单，但这也是一个不容忽视的增量市场。

上游面临结构性矛盾，卷技术、卷价格以求破局

当整机厂选择自研灵巧手时，其一定程度上压缩了上游灵巧手厂商的想象空间。而这也只是上游写照之一。相较于整机厂自研灵巧手多为“锦上添花”的结果，上游灵巧手厂商的竞争现状较为激烈。

作为上游，理想的发展理应是形成"技术迭代-产能爬坡-成本优化"的三角飞轮。但目前灵巧手赛道却正面临"成本-规模"的结构性矛盾：成本占比过高已形成显性壁垒，导致整机厂持续释放降本诉求，但订单需求难以形成固定成本摊销与边际成本递减效应。这种"既要降本又缺规模"的产业悖论，正成为灵巧手商业进程的关键掣肘。

为了破局，灵巧手厂商已经开始“卷自己”，通过技术迭代、成本优化、降低价格等组合拳来抢占市场份额。

从技术迭代侧来看，灵心巧手研发的linkerHand系列灵巧手已经做到了最高拥有42个自由度，是当下全球自由度最高的商用灵巧手产品。每根手指最高可独立拥有7个自由度，超越了人类手指的自由度。

图片灵心巧手

因时机器人的FTP系列仿人五指灵巧手加入了触觉传感器，结合原有的内置力传感器，人形机器人能够感知到机器人与环境的交互情况，包括接触目标的位置、形状、刚度、柔软度等物理属性，以及接触物体的受力情况。感知度加强有利于机器人能够更精准地抓取和操作各种物体，为人形机器人的深度学习以及模型泛化能力提供数据基础。

同整机厂发力逻辑相同，上游灵巧手厂商的技术侧重点也各有千秋。从现在的视角无法评判哪种进化方向相对正确，唯一能达成共识的就是--降价。

由于生产成本过高，灵巧手的降价来得比规模化量产还要早，在降价侧最主要的路径，就是通过国产可替代的方式，降低对进口产品的依赖，从零部件开始把控生产成本。以灵巧手核心零部件微型减速电机为例，该零部件大多来自德国，价格昂贵且供货周期长，存在诸多不确定因素。为此，傲意科技选择和国内供应商合作，将价格降至国外同类产品的1/5。

基于国产可替代等解决思路，灵巧手的迎来了一阵降价潮，前有因时机器人将价格降低至万元级别，后有大象机器人带着千元级别的灵巧手杀入市场。除了单纯降价，部分厂商还开拓了新模式，比如灵巧智能DexRobot提出了“只换不修”的售后服务，进一步降低了客户的使用成本，同时提升了整机厂的接受度。

在人形机器人迈向量产元年的关键窗口期，灵巧手正从技术突破、成本重构与商业模式创新三向发力，成为撬动具身智能商业化的关键支点。

整机厂凭借场景定义权与快速迭代能力，将灵巧手从"附属模块"升级为独立产品线，既强化技术护城河，又开辟第二营收曲线，未来或将形成"自用+外销"的双轮驱动模式。尽管上游厂商面临份额挤压，但技术极致化与差异化服务仍可构筑生存空间。

华安证券预测的276亿市场规模背后，实质是技术路线收敛与产能爬坡的赛跑。行业需跨越量级门槛，方能触发边际成本递减效应，真正解锁"三角飞轮"（技术-产能-成本）的协同势能。在确定性增长前景下，2025年灵巧手的"开卷"之战，实为技术沉淀、成本控制与生态位卡位的综合较量，胜出者将主导人形机器人商业化进程的下一程。