年年终盘点 · 2024“关键角色”

系列报道

记者|王田

编辑|杨程

全球都在抢占人形机器人热点。注意到，仅在12月，人形机器人领域就有多个消息传出。

特斯拉和波士顿动力均在本月各自公布了其人形机器人的最新进展；智元机器人宣布正式开启通用机器人商用量产，同时还与其他单位联合开源百万真机数据集；月底，英伟达宣布在2025年进一步加大对机器人技术的投入，在上半年推出新一代用于人形机器人的紧凑型计算机……

当AI融入机器人等物理实体，赋予它们像人一样感知、学习和与环境动态交互的能力，这便是“具身智能”。

中国信通院在年底发布了“2024人工智能十大关键词”，作为“人工智能+机器人”的延续，具身智能位列关键词之一。信通院指出，未来AI算法和机器人硬件将协同融合的发展持续优化迭代，推动具身智能产品升级，加速在汽车制造、物流运输、商业服务和应急安全等领域的应用试点和拓展。

近期召开的全国工业和信息化工作会议中提出，2025年制定出台生物制造、量子产业、具身智能、原子级制造等领域创新发展政策。而按照此前相关文件提到的，到2025年我国人形机器人创新体系初步建立，核心关键技术取得突破。

资料配图 图据图虫创意

进厂、量产提速

人形机器人“进厂打工”，几乎成了当下最普遍的商业场景。

在2024年的机器人大会上，优必选的Walker S展示了其智能搬运、智能质检等能力。据优必选透露，Walker S系列已成为全球进入最多工厂实训的人形机器人，并已获得车厂超过500台的意向订单。随后的10月，优必选发布全新一代工业人形机器人Walker S1，在一体化关节技术、集成化头部设计、仿人灵巧手等方面进行硬件性能创新迭代。

“人形机器人有三个主要的应用落地场景，分别是工业制造、商用服务、家庭陪伴。目前，工业制造有望成为人形机器人首个大规模应用的领域。”优必选相关负责人告诉，不仅是优必选，Figure AI、特斯拉、Apptronik等国内外企业的人形机器人都已经开始进入工厂实训。

在比亚迪工厂的实际应用中，Walker S1与Wali瓦力工业移动机器人T3000、L4级无人物流车Chitu赤兔智能制造管理系统（MES）无缝协作，打通了物流最后10米，实现了从分拣、搬运到配送的室内外一体化的全自动流程和真无人物流。

与此同时，人形机器人的量产也在2024年频现。智元、傅利叶、宇树、Agility Robotics等国内外机器人领先企业已经先后开启人形机器人的小规模量产。

量产速度也开始远超市场期待。比如智元机器人在2024年8月曾公布2024年预估发货量会达到300台左右。但从近期公布的年底数据来看，其工厂总计下线超过900台机器人，发货将近700台。超过了企业自己的此前预测。

尽管商业化还未成熟，但市场也开始有了“降价”苗头。今年年中，宇树公布Unitree G1为9.9万元起售价，掀起业内一波热议。而在12月24日众擎机器人发布了新一代全开放通用具身智能体PM01，定价8.8万元起，人形机器人价格再次下探。

“从2024年的发展态势来看，国内的人形机器人赛道已经呈现出百花齐放的局面，而且商业化落地进程在大大加速。制造业方面已经看到了越来越多的人形机器人落地应用。”优必选上述负责人对指出，2025年来看，人形机器人的应用有望拓展到更多的场景中，例如物流、消费电子等，同时能够完成更多样化的任务。

但是他也强调，人形机器人是非常典型的“慢变量行业”，是需要长期投入的复杂技术，在供给端需要持续技术迭代，在需求端需要持续市场教育，无法一蹴而就。

工信部发布的《人形机器人创新发展指导意见》提出到2025年，我国人形机器人创新体系初步建立，核心关键技术取得突破，核心零部件实现安全有效供给，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产。

“大脑”“小脑”等关键技术待攻关

在AI、大模型等技术赋能下，人形机器人正朝着更加智能和自主的方向加速迈进。

上述指导意见提出，到2025年，我国人形机器人“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破。

“大脑”作为人形机器人控制系统的中心，承担着类似于人类大脑的复杂认知和决策功能；“小脑”在人形机器人运动控制与协调方面发挥重要作用，是实现精确动作的保证。

现下人形机器人“大脑”智力快速提升，而“小脑”实现的灵巧操作能力却亟待加强，主要受制于现实世界多模态数据的采集能力，以及灵巧操作的软件泛化能力较弱。

专门研发具身智能及通用人形机器人的新兴科技公司星动纪元，在2024年12月底时最新发布了端到端原生机器人大模型ERA-42。结合自研灵巧手，已经能够真正像人手一样可使用螺钉钻、锤子等更多种多样的工具，完成更通用、灵巧性更强、复杂度更高的百种以上操作任务。

其创始人陈建宇认为，具身智能的核心在于如何理解世界、对世界进行建模，并基于此进行行为的决策以及与环境进行交互。要实现通往终极通用的具身智能，必须构建一个原生的机器人大模型。

此前陈建宇接受采访时就表示过，人形机器人现在最大的技术瓶颈依然在具身智能。硬件决定了人形机器人应用落地能力的上限，但是目前人形机器人产业拥有的硬件基础支撑起来的应用上限，具身智能算法还暂时没有达到。

“现在行业内讨论最多的硬件、算法、数据这三个最核心的环节，任一环节出现瓶颈都会制约具身智能的发展。”陈建宇指出，缺少数据也是当前具身领域的一大痛点。

陈建宇表示，构建通用具身智能体需要软硬件协同迭代，这与大语言模型存在本质的不同。“大语言模型从本质上，只有数据和算法的迭代，而具身智能则需要把本体也一起囊括进来，需要本体、算法和数据一起联合迭代、优化和进化。就像人类的脑和身体是从小到大同步协同增长的。”

“业内一般认为与人形机器人相关的AI数据集还比较少，难以训练出面向通用任务的具身智能技术。但随着人形机器人在今年不断走进实际应用，所能够接触到的现实数据将更多，从而可以结合多模态能力对现实环境有更准确的理解，提升落地应用效率。”优必选相关负责人对表示。

国家地方共建具身智能机器人创新中心（以下简称“创新中心”）对透露正在打造多能具身智能体平台“开物”。旨在打造一个通用的机器人“大脑”和“小脑”，使同一套技术方案能适用于不同形态的机器人。

“开物”包含AI大模型驱动任务规划的具身“大脑”和以数据驱动的端到端技能执行具身“小脑”。目标是打造“一脑多机”和“一脑多能”的通用具身智能体，满足多场景下的海量任务需求。未来，“开物”将拥有200万条机器人轨迹数据，适配超20个以上机器人本体，实现具身能力开发时间降低90%。

“重要燃料”数据集迎来开源

创新中心本体负责人刘益彰曾指出，目前人形机器人很多核心零部件都是企业各自研发，性能参数指标上还较为混乱。

11月，创新中心启动“天工开源计划”。“一次开源，其实可以带动整个人形机器人上下游的发展。”刘益彰说。

创新中心对透露，他们已开放“天工”软件开发文档、结构设计文档。并将陆续开源天工结构图纸、软件架构、电气系统等内容，数据集、运动控制训练框架等方面也将逐步开放开源。此举也会加速推动人形机器人真正进入人类生活。

创新中心品牌公关负责人魏嘉星告诉，开源实现行业关键共性技术的开放共享，高校、研究院所、同行企业与开发者们均可在此基础上“再开发”，无需从头开始设计研究机器人本体和基础软件平台；同时，开源项目有助于形成行业标准，便于各系统设备的协同工作。

业内认为，当前限制人形机器人发展的核心因素已经不再是硬件，而是软件以及软硬件耦合能力。此前采访多位业内专家都表示过，具身智能方面，数据集的建设非常重要。高质量数据集更是具身智能训练的重要燃料。

为解决数据短缺问题，创新中心目前在同步建设国家级数据采集“训练场”。数据集将达到百万量级，实现高密度、高质量、高通用性，并向行业开源开放。

“适用于多平台、多场景、多技能的数据集是实现具身智能快速突破和具身机器人快速落地应用的关键，但机器人所用的具身智能模型并无现成数据可供直接使用。”魏嘉星告诉，当前市场上已有多家机构开源具身智能数据集，但数据质量参差不齐，并且基于开源的数据集测试训练效果也不尽相同。所以经过验证后“能用”“好用”的高质量具身智能数据集成为了行业关注的重点。

他透露，创新中心目前已经积累数十万条高质量数据，计划首批开源10万条，后续逐步释放，涵盖更多机器人本体和场景任务。

今年11月，创新中心牵头立项《人工智能具身智能数据采集规范》工信部行业标准，这是国内首个具身智能数据集的行业标准，能够加速模型“涌现”。据介绍，未来创新中心还将设计一系列数据集标准。

此外，近日智元机器人也宣布，联合上海人工智能实验室、国家地方共建人形机器人创新中心以及上海库帕思，正式开源百万真机数据集AgiBot World。

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