雷建平 10月18日

小马智行（Pony.ai）今日正式公开向美国证券交易委员会（SEC）提交IPO招股书，计划在纳斯达克挂牌上市，股票代码“PONY”。

小马智行IPO前共获得7轮融资，融资总额超13亿美元。信息显示，小马智行背后资方背景丰富，不仅有红杉中国、IDG资本、五源资本、昆仑资本、CPE源峰、富达资本、凯雷投资集团等VC，还有丰田汽车、一汽集团等车企，招商局资本等国央企，以及来自沙特新未来城、加拿大安大略省教师退休基金、文莱主权财富基金文莱投资局支持。

一旦完成上市，小马智行就将成为“全球Robotaxi第一股”。

累计营收超12亿

据介绍，小马智行成立于2016年，技术目标是打造适用于不同车型及场景的“虚拟司机”（Virtual Driver），同时布局自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车（Robotruck）、乘用车智能驾驶（POV）三大业务。

目前，小马智行分别在硅谷、北京、上海、广州、深圳设立研发中心，并在韩国、卢森堡、沙特阿拉伯、阿联酋等国家和地区布局自动驾驶业务，实现技术和产品出海。2018年12月，小马智行推出自动驾驶出行服务平台小马智行（PonyPilot）。

凭借人工智能技术领域的最新突破，小马智行已与丰田、三一、上汽、一汽、广汽等车厂以及英伟达、中国外运、如祺出行等上下游头部企业建立合作，并成为国内首家取得出租车运输经营许可和货运道路运输经营许可证的自动驾驶公司。

在复杂的城区公开道路中，截至目前，小马智行已累积近4000万公里自动驾驶路测试总里程，其中无人驾驶路测试总里程近400万公里，为规模化与无人化的自动驾驶服务奠定了基础。

2022年至2024年6月30日，小马智行近三年营收保持同比增长，其中，小马智行2022年为6839万美元，2023年为7190万美元，同比增长5.1%，2024年上半年为2472万美元（同比增长101.2%），总计营收超过1.65亿美元（约12亿元人民币）。

运营超250辆Robotaxi

小马智行是一家在北京、上海、广州、深圳四大一线城市均取得无人驾驶出行服务许可的自动驾驶公司。其中小马智行在北京、广州和深圳已经开始Robotaxi全无人商业收费。

无人驾驶代表了L4自动驾驶技术发展的高级阶段。一辆无人驾驶Robotaxi，从最初的道路测试，到最终的全无人商业收费，在政策上需要历经几个不同阶段。首先是车内有安全员阶段（2016年-2021年），Robotaxi要在此阶段依次获得测试许可、面向公众的载客/示范应用许可、开展商业收费许可。

其次是车内无安全员阶段（2022年至今），即全车无人阶段，或者叫全无人阶段，Robotaxi还要再经历一遍上述的测试、运营、收费过程。全无人驾驶实现对于自动驾驶公司至关重要，自动驾驶从技术验证快速转向商业化落地发力。

期间，车辆还需在软硬件系统安全性及可靠性标准、运营里程、车辆应急处置、安全冗余设计等方面达到监管方相应要求。

现阶段，小马智行在北京亦庄、广州南沙、上海浦东、深圳宝安及南山均来到了全车无人阶段，无人驾驶Robotaxi已面向公众运营或收费。

发展至今，小马智行目前运营着一支250多辆Robotaxi的车队，截至目前，Robotaxi已累积超3350万公里自动驾驶路测里程，其中包括近400万公里无人驾驶路测里程。

2024年上半年，小马智行每辆全无人Robotaxi日均订单量超15单；截至2024年6月底，小马智行PonyPilot移动App的注册用户数量超22万。截至2024年8月底，约70%的注册用户会多次使用。

目前，用户可通过手机App“小马智行（PonyPilot）”及同名支付宝和微信小程序、高德地图、如祺出行，以及锦江出行公众号入口等来体验小马智行Robotaxi。

依靠虚拟司机，小马智行的无人驾驶车辆如今能应对各种兼具高难度和高商业价值的场景。例如早晚高峰时段、恶劣天气条件、机场高铁站、高速路等，为乘客提供安全、舒适和高效的出行服务。

小马智行自研的自动驾驶软件栈是“虚拟司机”的“大脑”，通过端到端技模型，虚拟司机可以感知并精准理解周围环境，预测周围车辆、行人和其他物体的行为，如突然插队、鲁莽变道、摩托车意外掉头或倒车等。

小马智行称，“安全为先（SafetyFirst）”贯穿公司技术研发的每一处细节，也是一切工作开展的基本原则。为保证自动驾驶运行安全性，小马智行的自动驾驶车辆拥有全面功能安全和冗余保障。车辆运行中，千余项监控机制实时分析系统的安全状态，在遇到更为复杂的安全风险场景时，小马智行自研的多重降级策略迅速响应，从而为每一辆车辆安全运营保驾护航。

具有首批千台级规模落地能力

Robotaxi规模量产，主要需要在三方面做好准备。

技术上，车规级自动驾驶软硬件系统正向研发；生产上，需要和OEM主机厂等第三方合作；运营上，支持千台级以上未来更大体量的运营，并在千台规模时实现单车毛利转正。

技术上，小马智行下一代Robotaxi车型将搭载自研的第七代自动驾驶软硬件系统。第七代自动驾驶系统的研发重点聚焦在全无人驾驶的城市级落地，通过推动系统方案BOM成本下探，为实现商业化做好成本准备；同时采用正向设计和验证流程，提高系统可靠性并满足车规级标准。传感器方面仍采用包含固态激光雷达、摄像头、毫米波雷达的车规级多传感器方案，提高全无人驾驶的感知精度和安全性。

生产上，2024年4月26日，小马智行与丰田中国、广汽丰田共同成立合资公司：骓丰智能科技（广州）有限公司，投资超10亿人民币，该公司整合了小马智行全无人驾驶技术能力，以及丰田在全无人驾驶的车辆平台及冗余化设计、新能源车型研发制造的经验，将其注入未来Robotaxi车型和无人驾驶系统解决方案的量产研发中。

合资公司规划第一期将向中国市场投放千台规模的铂智4X自动驾驶车辆，产线下线后无缝接入小马智行Robotaxi运营平台，在国内一线城市开展规模化的全无人驾驶出行服务。

目前小马智行已经搭建起全自动化Robotaxi运营体系和全生命周期车辆管理流程。小马智行预计2025年实现单车运营盈亏平衡（毛利转正），开始迈向Robotaxi大规模商业化。

小马智行副总裁、Robotaxi自动驾驶出行业务负责人张宁曾公开表示，“在像北上广深这样的城市中，当Robotaxi投放量在1000台时，运营才会达到盈亏平衡点，越过这个点，每增加一台车辆我们的成本会更低，毛利率会更高，进入正向的不断自我造血的阶段。”

Robotruck业务进入小规模商业运营阶段，年总营收上亿

成立至今，小马智行的技术核心是打造一个自动驾驶“虚拟司机”，它能适应不同车型和应用场景，是小马智能的研发之本。小马智能从最难攻克的城区Robotaxi服务出发，2019年推出自动驾驶货运业务。

当前，Robotruck和Robotaxi也共用一套“虚拟司机”底层技术，80%的技术可共享复用。例如城区和高速均是结构化道路，大多数交通规则可共享；软硬件方案等需要大规模测试任务可共享。剩余20%的技术，则需结合货运实际，适配满足速度更快、动量更大、非刚体结构需求。

Robotruck已获得国内首个跨省（京津塘）自动驾驶重卡示范应用许可，北京市首批自动驾驶卡车商业化运营许可、首批自动驾驶卡车编队行驶许可、首批自动驾驶卡车测试牌照与高速公路测试许可；广东首张自动驾驶卡车测试牌照、广州市首个也是国内首个自动驾驶卡车编队行驶测试牌照，以及国内首张面向自动驾驶的货运道路运输经营许可证。

目前该业务通过与物流服务商中国外运、卡车制造商三一重卡等的“黄金三角”的合作闭环，打造“技术+车辆+场景”，已经开启大规模商业。

目前小马智行拥有190多辆Robotruck（包括L2级和L4级），其中，小马智行与中国外运的合资公司青骓物流旗下有160多台Robotruck。截至目前，小马智行Robotruck自动驾驶路测里程约500万公里。截至2024年9月15日，货物运输量超7.67亿吨公里。

小马智行副总裁、卡车事业部负责人李衡宇今年上半年透露，Robotruck业务已进入小规模商业运营阶段，年总营收上亿元。

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